一分钟谈谈RV减速器和谐波减速机的优缺点

2023-03-05 19:20:11 来源：互联网分类：电气知识

精密减速器是工业机器人的重要核心部件之一，特色是传动链短、体积小、功率大、质量轻、容易控制，目前应用在关节型有RV减速器和谐波减速机两类，它们分别有什么优缺点？

　 1、RV减速器

　用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，1、2、3轴都使用RV减速器，其核心在于加工工艺和组装工艺。 RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着运行时间增长，运动精度会显著下降，其缺点是重量重，外形尺寸较大。

　　2、谐波减速机

　　用于负载较小的工业机器人或大型机器人末端的多个轴，谐波减速机是谐波变速器的一种，包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速机主要包括刚性轮、柔轮、轴承和波发生器。其中，固定轮的齿数略大于柔轮的齿数。小型机器人使用的谐波减速机的特色是尺寸小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大。

　　两者的区别是齿差少，谐波减速机的核心齿轮灵活。RV减速器一般是摆线针轮，以前使用渐开线齿形，现在一些生产商使用远超渐开线的双圆弧齿形。

　　RV减速器与谐波减速机相比，是在传统的pin摆动行星传动基础上开发的，它不仅战胜了普通pin摆动传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、保持精度稳定、效率高、传动顺畅的优点。

　　RV减速器的外壳和摆线针轮通过实心钢传递，承载能力强。谐波减速机的柔性可以不断变形以传递转矩。这通常用于正面，因为谐波减速机承受较大扭矩和冲击载荷的能力有限。

　　3、RV减速器和谐波减速机的优缺点

　　谐波减速机结构简单紧凑，适用于小型化、低、中等负载应用。

　　RV减速器由于刚度强、抗冲击、传动平稳、精度高，适合中、中下应用，但RV减速器需要传递大扭矩、承受大过载冲击、保证预期工作寿命，因此在设计中使用比较复杂的结构，制造工艺和成本管理更加困难。

RV减速器内部没有弹性变形的力因素，可以承受一定的扭矩，轴承是薄弱环节，受力时容易突破轴的允许极限，造成轴承异常磨损或破裂。高速运转时，这个问题更加突出，因此RV减速器的额定扭矩随着输入速度下降很明显。

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