一、码垛机核心关节强化维护
高负载关节专项检测
码垛机关节磨损分析：针对频繁搬运重物的关节（如第2、3轴），每季度拆卸防护罩，检查谐波减速器表面磨损纹路，若出现密集点蚀需优先更换。
动态平衡调整：在码垛机满负荷运行时，通过振动传感器检测关节摆动幅度，调整配重块位置以降低惯性冲击。
润滑系统升级
双通道注脂设计：对码垛机高速旋转关节采用分体式润滑，在齿轮与轴承接触面分别注入高粘度和耐高温脂，避免混合失效。
油脂污染监控：在润滑管路加装金属碎屑检测器，实时预警油脂杂质含量超标。
二、码垛机运动轨迹优化
堆叠路径自适应校准
每月采集码垛机实际运行轨迹数据，对比理论模型修正过渡点坐标，消除因机械形变导致的层间偏移。
针对异形物料，重新规划避障路径，减少关节急停次数。
加速度曲线调谐
根据码垛周期负载变化，在控制系统中分段设置加速率，降低末端惯性抖动对定位精度的影响。
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