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广泛应用于工业控制领域。在可编程逻辑控制器出现之前,一般要使用成百上千的继电器以及计数器才能组成具有相同功能的自动化系统,而现在,经过编程的简单的可编程逻辑控制器模块基本上已经代替了这些大型装置。可编程逻辑控制器的系统程序一般在出厂前已经初始化完毕,用户可以根据自己的需要自行编辑相应的用户程序来满足不同的自动化生产要求。
最初的可编程逻辑控制器只有电路逻辑控制的功能,所以被命名为可编程逻辑控制器,后来随着不断的发展,这些当初功能简单的计算机模块已经有了包括逻辑控制,时序控制、模拟控制、多机通信等许多的功能,名称也改为可编程控制器(Programmable Controller),但是由于它的简写也是PC与个人电脑(Personal Computer )的简写相冲突,也由于多年来的使用习惯,人们还是经常使用可编程逻辑控制器这一称呼,并在术语中仍沿用PLC这一缩写。
(3)线性最优励磁控制LOEC。为了进一步改善电力系统小干扰稳定及动态品质, 70年代初,国际上一些学者提出了线性最优控制方式LOEC。80年代清华大学对此进 行了研究,研制成功工业样机,经由天津电气传动研究所、武汉洪山电工研究所制造生产的产品,已在碧口、刘家峡、白山、红石等水电站的机组上投入运行。有资料说明, 结合实际计算,这种励磁调节方式,可将系统动态稳定极限角δm提高到127°。但是, 它是基于系统全状态量的最优线性反馈的,要求状态量能实际测量,从而给实际应用带来了困难。而且将其应用于多机电力系统励磁控制设计时,不能得到分散的最优控制规 律,只能得到次优的控制方案,这不能不是一种缺陷,在非线性系统中,一旦偏离了设计工况,最优控制就不存在了。
(4)零动态多变量励磁控制ZDEOC。ZDEOC的设计原则是仅仅保证输出状态量的 动态品质在任何时刻都是最优的,即系统输出状态量的动态偏差Y (t)在任何时候都 趋于零,即,当t≥0时,Y (t) =0。而对其发电机的其他状态,即内部状态,无须 苛求,只求稳定即可。这种调节规律系由清华大学提出,在电力自动化研究院电气控制 技术所生产SJ800微机励磁调节器上配置,已在动模上作了单机无穷大系统试验,证明 能有效改善远距离输电系统稳定性,现已在岩滩水电站300MW机组上投入运行。
非线性多变量励磁控制NEC
NEC在设计中,对于小干扰和大干扰,都采用电力系统精确的非线性模型。应用微 分几何方法对电力模型(可表示为一个标准的仿射非线性系统)进行精确线性化,寻找适 当的坐标变换及非线性状态反馈,使系统转化为一个完全可控的线性系统,由此求出线性 最优控制,从而求得非线性控制。经变量代换,最终得出非线性最优控制规律NOEC。
清华大学用这种NEC的理论和方法设计并研究成功GEC-1型微机非线性励磁控 制器,它一举解决了电力系统小干扰与大干扰控制的统一性、控制对电网参数的鲁棒 性、分散最优控制等三个关键问题,有利于提高输电系统的安全稳定水平。
GEC-1型微机非线性励磁控制器,从1994年11月起已经在丰满水电站一台容量为 85MW的水轮发电机组和10台容量为100~200MW的汽轮发电机上成功地运行。西北电网的稳定仿真计算表明,依靠这种控制器不仅抑制了西电东送所出现的弱阻尼振荡,而且还 提高了东电西送动态稳定极限。对三峡工程机组励磁方式的研究表明,采用NEC方式,在 各种运行方式下,都能提供很强的人工阻尼,在提高系统暂态和静态稳定方面,均优于目前 的所有PSS和LOEC。以单机对无穷大系统的为例,静态稳定极限比采用PID方式提高 35.7%,比采用PSS方式提高7.1%,比采用LOEC方式提高15.7%;暂态稳定极限比采用 PID方式提高38%,比采用PSS方式提高4.7%,比采用LOEC方式提高14.2%。