20870元2021-04-09 07:20:56
（1）助力基本控制为了补偿系统对扭矩传感器信号的响应延迟量，应实施相位补偿。根据相位补偿后的值，确定助力量。这些控制与车辆特性紧密相关，大多以图谱形式设定。此外，也可以通过车速调节助力量，施加车速感应特性。之后，加上辅助控制量，将最终助力指令值交给电流控制部分。
（2）助力辅助控制方向盘不仅受驾驶者的转向操作支配，当路面对轮胎施加扭矩时，也会出现方向盘转动的状况。所以，除了常规的助力基本控制，还应实施助力辅助控制。主要的助力辅助控制为：排除电机的惯性力矩影响时，为了平稳助力进行“惯性补偿”；转向后由于回正转矩使方向盘回位时，进行对应的回位修正；松手后回位时等，为了充分使方向盘稳定进行“阻尼修正”；由于电机或机构部分的摩擦引起的助力延迟，进行对应的摩擦修正。修正量与助力图相同，是依据车辆特性改变的值，都应在匹配后确定。
（3）电机电流控制为了使电机实时跟踪上述电机电流指令值，就需要控制电机的电流。通常是在检测出电机电流之后，修正指令值对应的差量，即反馈控制。并且，按求取助力指令值的一半周期，设定电机电路控制周期。基本上，针对指令值和电流检测值的差量，可实施PI（比例积分）控制，转换为电压指令值，并将此电压指令转换为PWM的占空比，通过此占空比通断MOSFET，控制电机。
