羊驼体重55-65千克，头部和身体的长度范围在毫米，尾长毫米，肩高毫米。拥有修长的身材和颈部。头小，耳朵大而尖。毛皮外套均匀或多色。据“羊驼业主和育种者协会”统计，羊驼的行色多达22种，从白色到黑色和棕色。成年雄性的上下门齿和犬齿发展成斗齿或尖牙，可达3厘米长。雌性的这些牙齿发展不亚于雄性。除牙齿形态的差异，羊驼的两性异形不明显。

羊驼头似骆驼，鼻梁隆起，两耳竖立，脖颈细长，没有驼峰。羊驼的毛纤维长而卷曲，毛长可以达到20-40厘米，细度可以达到15-20微米，并且具有光泽，可以形成很大的卷，在羊驼身体两侧呈现波浪形披覆，轻柔而富有弹性。羊驼的尾部特征明显（尾巴比驼羊长），驼羊尾部多数看不到尾巴。羊驼体型较大，大概是驼羊的两倍。成年公羊驼肩高90-100厘米，体长200厘米。公羊驼的体重可以达到75千克，母羊驼的体重可以达到65千克。

羊驼，这个名字会使人想到它的长相，既有某些和骆驼相似的地方，也有某些和绵羊相仿的特点。的确，羊驼有点像骆驼，例如它的颈较长，蹄子是肉质的，走路的姿态也类同，胃里也有水囊，可以数日不饮水。根据这些特点，当地又称它“美洲驼”。